智東西（公眾號：zhidxcom）

作者 | 云鵬

編輯 | 心緣

(資料圖片僅供參考)

智東西 8 月 18 日報道，剛剛，智元機器人（Agibot）正式發布了智元具身智能機器人遠征 A1，這也是稚暉君創業后跟團隊一起亮出的首個重磅作品。

▲遠征 A1

2022 年 12 月離開華為后，稚暉君與團隊在今年 2 月成立了智元機器人，其成立僅 3 個月就晉升為 " 獨角獸 "，知名投資方包括高瓴創投、BV 百度風投、奇績創壇、經緯中國等，業內有消息稱其估值已近百億人民幣。

集華為天才少年、野生鋼鐵俠、B 站百大 UP、科技圈知名 KOL 等諸多光環于一身的 AI 工程師稚暉君，初登創業舞臺，究竟會交上怎樣一份答卷，今天答案正式揭曉。

▲稚暉君

這次遠征 A1 并沒有在一開始就上臺，而是在發布會結尾才來到大家面前，與智元機器人團隊進行合影，此次出鏡的智元機器人團隊成員共有 35 位。

▲遠征 A1 登臺（動圖步速有一定加快，并非實際步速）

▲現場登臺的智元機器人團隊成員

遠征 A1 是一臺具有完整人類造型的人形雙足機器人。從現場演示來看，遠征 A1 走路的速度并不快，跟小米的 " 鐵大 " 較為接近，其走路的狀態還是比較穩的，不過步幅比較小。

根據現場視頻，遠征 A1 可以在汽車產線中從事地盤裝配、外觀檢測。

還可以在工廠中進行 3C 產品的組裝裝配、物料搬運，在生化實驗室中幫助研究員進行樣本制備、樣本增擴。

在家庭場景中，遠征 A1 甚至可以在烹飪場景中磕雞蛋。

還能照顧老人、幫助老人吃藥，還能幫孩子輔導功課。

值得一提的是，雖然發布會上提到了各種炫酷能力，但在今天的發布會現場，稚暉君并沒有對這些功能進行演示。

在演講中稚暉君說到，" 智元 " 的寓意實際上就是 " 智能的人形機器人 "，" 元 " 就像人的兩條腿。他們團隊希望創造出和人一樣靈活以及智能的機器人，讓智能機器創造無限生產力。

在核心特性方面，遠征 A1 的自由度超過了 49 個，其關節電機的峰值扭矩可以達到 350Nm，并配備了液冷散熱結構。其腿部采用反屈膝設計，更適合 " 干活 "。遠征 A1 的手部有 12 個主動自由度，成本在 1 萬人民幣以內。

稚暉君說，未來遠征 A1 可以跳舞、跑酷，并且他們會將其成本控制在 20 萬元以內，真正具備落地商用的可能。

相比之下，馬斯克的 " 擎天柱 " 人形雙足機器人全身有 200 多個自由度，手部 27 個自由度，成本預計在 2 萬美元（約合人民幣 14 萬元）左右。不得不說，馬斯克的擎天柱固然優秀，但成立半年的智元機器人可以做到這樣的程度，也值得點贊。

稚暉君提到，團隊做機器人從一開始就是本著規模商用去的，在汽車制造、3C 制造領域，智元機器人已經和國內龍頭企業進行了對接。他感慨稱，在不到半年時間里，團隊完成了 " 從 0 到 1" 整套完整樣機的打造，這樣的效率是相當 " 炸裂 " 的。

值得一提的是，這還是稚暉君第一次登臺演講，能看出他略帶緊張，語速也有些快。

一、瞄準 AGI 圣杯，要做就做最難的人形機器人

在介紹今天的主角遠征 A1 之前，稚暉君首先跟大家分享了一下他們為什么要做這樣一個融合了大模型能力的人形雙足機器人產品。

首先，這跟智元機器人創立之初的理念相關，他們團隊的目標是要做通用人形機器人和具身智能，AI 和機器人的融合正是是他們聚焦的重點。

" 具身智能 " 簡單理解就是 " 有實際的身體并支持物理交互的智能體 "，我們常見的人形機器人以及機器狗，比如馬斯克的 " 擎天柱 "、雷軍的 " 鐵蛋 "，都屬于這類產品。

在他們看來，人工智能正在向 AGI（通用人工智能）圣杯的方向加速發展，大語言模型跟機器人的結合是必然趨勢，機器人很快會迎來應用場景爆發的拐點。

稚暉君特別提到，" 智元 " 的寓意實際上就是 " 智能的人形機器人 "，" 元 " 就像人的兩條腿。

他們團隊希望創造出和人一樣靈活以及智能的機器人，讓智能機器創造無限生產力。他們要做出能在現實世界中為人類提供勞動力服務的下一代量產型機器人。

稚暉君提到，雖然現在 AI 已經開始做很多創造性的工作，比如繪畫、寫作、作曲、聊天，但如果真正想讓 AI 在生活中為我們服務，比如做飯、打掃房間、扔垃圾、甚至是工作賺錢，AI 就必須要跟機器人結合起來，這也是他們團隊想讓 AI 做的事。

那為什么要做人形機器人呢？在稚暉君看來，人類生活環境都是為人類設計的，人形機器人的使用不需要再對環境進行改造。人形雙足機器人是最通用的形態，也會是走入家庭中的終極形態，但是挑戰和難度也很大。

莫拉維克悖論提到，要讓機器如人類大師般地下棋是相對容易的，但是要讓機器人具有如一歲小孩般的感知和行動能力卻是相當困難的。

二、超 49 個自由度，自研電機用上液冷，成本 20 萬元以內

介紹完團隊的初衷之后，稚暉君開始詳細展開遠征 A1 的技術細節。

在本體硬件設計層面，遠征 A1 的自由度超過了 49 個，配備了諧波一體關節、直線推桿、無刷行星伺服、空心杯電機等關鍵部件。

團隊根據機器人運行實際需要的關節的參數，去自己設計了電機。其關節電機的峰值扭矩可以達到 350Nm，重量為 1.6kg。為了達到更高的功率密度和更持久的高功率輸出，電機中還放入了液冷散熱結構。

腿部形態方面，遠征 A1 采用了反屈膝設計，稚暉君說這個設計主要是為了讓機器人有更大的操作空間，更適合 " 干活 "。

遠征 A1 非常關鍵的手部有 12 個主動自由度、5 個被動自由度，成本在 1 萬人民幣以內，配備了基于視覺的指尖傳感器。

此外，遠征 A1 的 AI 算力達到了 200TOPS，搭載了 RGBD 相機、激光雷達、IMU 等傳感器，在智能方面則支持多模態感知、少樣本學習、任務閉環、強人機交互等能力和特性。

值得一提的是，遠征 A1 還進行了模塊化設計，可以在下身更換不同的地盤，腿部可以拆卸改裝，手部則可以更換其他的工具，例如螺絲刀、電鉆，具備了更好的通用性。

除了硬件，算法自然也非常重要。稚暉君說，在運控算法方面，智元機器人團隊迭代了三版，他們具有目前業界第一梯隊的算法研發能力。

稚暉君也提到，現在有很多行業巨頭的機器人已經可以飛檐走壁，在不久的將來，對于遠征 A1 來說，跳舞、跑酷也都不是難題，最關鍵的是，他們會將其成本控制在 20 萬元以內，真正具備落地商用的可能。

三、AI 大模型與機器人碰撞出火花，汽車、消費電子場景率先應用

最后，在機器人與 AI 大模型的結合方面，稚暉君提到，對于機器人的實際應用來說，硬件本體是前置條件，機器人的大腦是更關鍵的。

機器人不止需要 ChatGPT，更需要一個 "WorkGPT"，這對在真實世界中執行復雜任務的通用機器人來說是非常重要的。

根據智元機器人此前曾放出的視頻，他們已經讓機器人實現了基于大語言模型的機器人行為自動編排和任務執行。

在視頻中，研究員通過文字或者語音對話的形式給機器人發送指令，機械臂背后的大模型可以理解這些自然語言指令的意義。理解后機械臂可以根據指令抓拿指定顏色的方塊并對方塊進行更進一步的操作，比如移動、旋轉。

在稚暉君看來，語言和圖像大模型對于機器人領域應用最大的價值主要在于兩方面。

首先是龐大的先驗知識庫和強大的通識理解能力，大模型的泛化能力，可以讓機器人將既有能力應用到新的場景中。第二個重要價值是復雜語義多級推理能力，所謂的 " 思維鏈 "。

大模型時代到來之前，機器人都是 " 專用設備 "，如今機器人向通用機器人更近一步。

稚暉君進一步拆解道，智元 " 具身智腦 " 包括云端超腦、大腦、小腦、腦干等幾部分，分別負責任務、技能級、指令級、伺服級的任務。

比如在技能級模型層面，機器人可以實現自主決策，完成端到端的任務，并通過自主學習，在各個場景中擁有更高應用價值。

根據智元機器人放出的視頻，遠征 A1 可以在汽車產線中從事地盤裝配、外觀檢測等工作。

遠征 A1 可以在消費電子廠商工廠中進行 3C 產品的組裝裝配、接線粘膠、物料搬運等工作。

在生物醫藥領域，遠征 A1 可以在生化實驗室中幫助研究員進行樣本制備、樣本增擴。

最后在家庭場景中，遠征 A1 可以照顧老人、幫助老人吃藥，還能幫孩子輔導功課。

總體來說，遠征 A1 在實際工業、生活場景中都有不錯的應用潛力。

稚暉君特別提到，他們做機器人從一開始就是本著規模商用去的，在商業落地的節奏方面，工業制造會是他們最先接觸的領域，例如汽車制造、3C 制造，在這些領域，智元機器人已經和國內龍頭企業進行了對接。

此外，在生態和開發者方面，智元機器人會建立開放平臺，讓開發者可以根據智元機器人的平臺開發更多產品和應用。

最后稚暉君感慨稱，從 2 月底公司成立、項目立項、組建團隊，在不到半年時間里，團隊完成了 " 從 0 到 1" 整套完整樣機的打造，這樣的效率是相當 " 炸裂 " 的。

從結尾的視頻中我們可以看到很多遠征 A1 測試過程，甚至面對飛踢、拳打，遠征 A1 也不會摔倒。

四、" 華為天才少年 " 稚暉君入場，人形雙足機器人賽道火熱添柴

此次稚暉君發布機器人新品，受到業內廣泛關注，這一方面是因為其本身的人氣和過人的技術實力，一方面也是因為近來 AI 大模型的發展讓人們在機器人賽道看到了新的機遇。

稚暉君，一個因為下雨天騎車滑倒，就做出一輛 " 能夠自己行走 " 不摔跤的自行車的人。

從自帶屏幕可自定義顯示內容的模塊化機械鍵盤、又萌又硬可以識別手勢打開不同程序的桌面陪伴機器人，到用螃蟹殼做的 " 火星車 "，稚暉君一個人在一個十平米的小房間里創造了許多 " 天馬行空 " 的硬核科技產品。

有人評價他的作品是：外行看了很厲害，內行看了更厲害。

1993 年出生的稚暉君，本名彭志輝，22 歲本科畢業于電子科技大學生命科學與技術學院，2018 年研究生畢業于電子科技大學信通學院。

他畢業后曾在 OPPO 研究院 AI 實驗室擔任算法工程師，隨后在 2020 年加入華為，從事昇騰 AI 芯片和 AI 算法相關研究工作。

2020 年華為天才少年總共招收了 6 個人，稚暉君就是其中之一。

2022 年 12 月，稚暉君從華為離職，2023 年 2 月，智元機器人（上海智元新創技術有限公司）就正式成立了，相距時間非常短。

根據招聘網站信息，彭志輝是智元機器人的聯合創始人之一，目前擔任首席創新官及人形機器人首席技術官，負責人形機器人產品研發工作。

成立僅半年多，智元機器人已獲得高瓴創投、BV 百度風投、奇績創壇、經緯中國投資，并被打上了 " 獨角獸 " 的標簽，有業內消息稱其估值甚至已經達到近百億人民幣。

如果按照稚暉君的最終受益股份 6.6% 來簡單估算，稚暉君的 " 身價 " 也直接來到了 6 億人民幣左右。

雖然目前除了稚暉君，智元機器人的團隊中有哪些大牛并未公開，但招聘信息稱，團隊有國內外一線大廠和科研院所相關領域的高級別專家。

智元機器人的招聘崗位包括大模型算法工程師、機器人運動控制算法工程師、硬件工程師、軟件開發工程師以及嵌入式開發工程師等。

稚暉君曾在視頻中說過，ChatGPT 的出現稱為 40 年以來最大的 AI 革命，在 OpenAI 和波士頓動力之外，稚暉君希望在未來 AI 和機器人加速融合的過程中，自己也有機會做出一些微小的貢獻。

在他看來，人工智能和機器人就是這個時代的魔法，可以引領我們跳脫出自己肉體的極限，去觀察我們的生活和我們的地球。科技就是這個時代的主旋律，而他想在有生之年看看人類的邊界能夠擴展到什么樣的程度。

當然，如今人形雙足機器人賽道的發展也面臨著諸多挑戰。

盡管人形雙足機器人已經可以 " 飛檐走壁 "，運動能力拉滿，但到了實際商用落地的環節，仍然舉步維艱，波士頓動力幾次賣身易主，也都證明了這一賽道商業化的艱難。

當下，馬斯克搬出了雙足人形機器人 " 擎天柱 "，雷軍也發布了鐵大、鐵蛋一系列雙足、四足機器人。科技巨頭們對于機器人領域的積極探索，也在加速這一領域的產業鏈成長。

根據馬斯克預測，未來人形機器人的市場甚至會超過電動汽車，達到 100 億臺的規模，屆時這一萬億美元級的新蛋糕，勢必會成為各路科技公司爭奪的焦點。

對于稚暉君和他的團隊來說，大模型與機器人的結合既是機遇，也被機器人行業內所有玩家所看到，后續產業內的競爭，勢必會更加激烈。

結語：稚暉君交卷，AI 大模型與機器人結合，AGI 圣杯更進一步

毫無疑問，遠征 A1 的出現，一方面證明了稚暉君團隊的技術實力，另一方面也代表著 AI 大模型與機器人的結合是具備極高應用潛力和價值的。

不論是在工業、學習、生活中，融入 AI 大模型的機器人都可以幫人類解放生產力。大模型的到來讓業內看到 AGI 圣杯的曙光，而今天大模型與人形機器人的結合，則讓這一目標更近了一步。

可以預見的是，在科技巨頭紛紛押寶、創企不斷涌入的人形機器人賽道，技術和產品迭代的速度會加快，更多的精彩還在后面。